KUKA機器人抓手真空吸盤無動作故障分析

問題具體描述：

機器人真空吸盤無法吸真空無動作，機器人示教器無提示報警，程序語句無暫停，直接跳過此步驟。

過程處理：

1）排除法：排除程序BUG，因為主線、機艙都是一個標準且其他區(qū)域功能正常運行，不會因為程序BUG，導致此項問題；

2）直觀法：查看真空發(fā)生器接線有無破損，吸盤機械安裝狀態(tài)，壓縮空氣數(shù)值表，發(fā)現(xiàn)正常，無其它異常；

3）對比法 ：與MB060R1機器人對比程序語句，IO定義，發(fā)現(xiàn)程序邏輯框架是正常得；

4）強迫閉合法：手動捅閥強制真空發(fā)生器，發(fā)現(xiàn)吸盤正常工作，手動強制機器人輸出，發(fā)現(xiàn)吸盤也是正常

根據(jù)以上辦法可以判定，真空發(fā)生器硬件、接線、安裝無問題，排除真空發(fā)生器硬件故障，判定機器人程序問題，通過比 對MB060R1機器人程序也是沒有問題得，那么問題出在了哪里呢？

解決對策：

1）通過上述判斷，就是機器人吸盤指令無法發(fā)出到真空發(fā)生器中

2）仔細查看程序，再次與MB060R1對比程序，發(fā)現(xiàn)問題所在：

真因分析：

1）其實機器人已經(jīng)發(fā)送了真空吸盤打開命令，只不過是在程序中間沒有等待指令，掃描速度太快，吸盤打開過后隨后指令又關閉了。