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        KUKA機器人抓手真空吸盤無動作故障分析

        放大字體  縮小字體 發(fā)布日期:2022-11-24 21:50:59    作者:葉明遠    瀏覽次數(shù):121
        導讀

        問題具體描述:機器人真空吸盤無法吸真空無動作,機器人示教器無提示報警,程序語句無暫停,直接跳過此步驟。過程處理:1)排除法:排除程序BUG,因為主線、機艙都是一個標準且其他區(qū)域功能正常運行,不會因為程序BU

        問題具體描述:

        機器人真空吸盤無法吸真空無動作,機器人示教器無提示報警,程序語句無暫停,直接跳過此步驟。

        過程處理:

        1)排除法:排除程序BUG,因為主線、機艙都是一個標準且其他區(qū)域功能正常運行,不會因為程序BUG,導致此項問題;

        2)直觀法:查看真空發(fā)生器接線有無破損,吸盤機械安裝狀態(tài),壓縮空氣數(shù)值表,發(fā)現(xiàn)正常,無其它異常;

        3)對比法 :與MB060R1機器人對比程序語句,IO定義,發(fā)現(xiàn)程序邏輯框架是正常得;

        4)強迫閉合法:手動捅閥強制真空發(fā)生器,發(fā)現(xiàn)吸盤正常工作,手動強制機器人輸出,發(fā)現(xiàn)吸盤也是正常

        根據(jù)以上辦法可以判定,真空發(fā)生器硬件、接線、安裝無問題,排除真空發(fā)生器硬件故障,判定機器人程序問題,通過比 對MB060R1機器人程序也是沒有問題得,那么問題出在了哪里呢?

        解決對策:

        1)通過上述判斷,就是機器人吸盤指令無法發(fā)出到真空發(fā)生器中

        2)仔細查看程序,再次與MB060R1對比程序,發(fā)現(xiàn)問題所在:

        真因分析:

        1)其實機器人已經(jīng)發(fā)送了真空吸盤打開命令,只不過是在程序中間沒有等待指令,掃描速度太快,吸盤打開過后隨后指令又關閉了。

         
        (文/葉明遠)
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